Article · Eurasian Journal of Applied Engineering and Technology · September 27, 2024

Экспериментальные исследования подвесного точечного тросового параллельного робота

Abstract

Спроектирован и изготовлен прототип подвесного точечного тросового параллельного робота с интерфейсом управления и с тремя поступательными степенями свободы. Прототип точечного тросового параллельного робота состоит из металлической рамы в форме прямоугольного параллелепипеда, возле основания каждой вертикальной стойки размещены лебедки с серводвигателями, предназначенные для намотки (или смотки) тросов. Другие концы тросов, проходящие через шкивы, соединяются с рабочим органом. Направление вращения, а также скорость вращения лебедок с серводвигателями задаются блоком управления, обладают тремя поступательными степенями свободы. Для определения натяжений в тросах подвесного точечного тросового параллельного робота использовались четыре датчика сил. Датчики сил подключаются к тензометрической измерительной системе ZET 058, которая вместе с программным обеспечением ZETLAB TENZO позволяет собирать информацию в режиме реального времени по четырем каналам одновременно. Проведены экспериментальные исследования прототипа подвесного точечного тросового параллельного робота путем вычерчивания траектории окружности рабочим органом. Установлено, что отклонение траектории от идеальной окружности происходит в результате колебаний натяжения в тросах. Получены экспериментальные графики натяжений натяжения в тросах при помощи датчиков сил, подключенных к измерительной тензометрической системе ZET 058. Установлено, что для повышения точности работы подвесного точечного тросового параллельного робота необходим постоянный контроль натяжения его тросов.

Robotic Mechanisms and DynamicsDynamics and Control of Mechanical SystemsTeleoperation and Haptic Systemscable-driven parallel robotscable tension measurementforce sensor

Экспериментальные исследования подвесного точечного тросового параллельного робота

Abstract

More by Assylbek Jomartov