DSML Reading Club #6: роботты басқаруға арналған Diffusion Policy

Бұл семинарда “Diffusion Policy: Visuomotor Policy Learning via Action Diffusion” мақаласын талқылаймыз (https://arxiv.org/pdf/2303.04137v4).

Мақалада робот әрекетін генерациялаудың жаңа Diffusion Policy әдісі ұсынылады. Мұнда визуомоторлық саясат шартты denoising diffusion процесі ретінде модельденеді. Әдіс қолданыстағы тәсілдерден тұрақты түрде, орта есеппен 46,9% озады. Модель әрекеттердің тығыздық функциясының градиентін үйреніп, inference кезінде стохастикалық Ланжевен динамикасы арқылы әрекетті оңтайландырады. Ол мультимодаль үлестірімдермен және өлшемі жоғары әрекеттермен жақсы жұмыс істеп, тұрақты оқытуды қамтамасыз етеді. Негізгі техникалық шешімдер: көкжиегі қысқаратын басқару, визуалдық шарттау және уақыт қатарларына арналған трансформер. Жұмыс диффузиялық модельдерге негізделген саясатты оқытудың жаңа тәсілдеріне жол ашады.

• Сенбі, 9 тамыз, Қазақстан уақытымен 11:00
• Күнтізбеге қосу
• Google Meet
• Спикер: Джеймс Ямазаки
• Хост: Еламан Абдуллин